Een heerlijkheid is het grondgebied waarbinnen een heer op grond van een leenovereenkomst het recht had, het gezag over de bewoners uit te oefenen in naam van degene die de volle eigendom van het gebied had. De heer was dus niet eigenaar van het gebied, maar bezat het recht als immaterieel goed, vaak bleven bepaalde gezagsrechten bij de eigenaar. Naast het bestuur over een gebied had de heer ook meestal gebruiksrechten en had hij verplichtingen aan de eigenaar, zoals afdracht van een deel van de opbrengsten en het leveren van bijstand bij oorlogsvoering.
De centrale persoon van de heerlijkheid was de bezitter van die rechten en verplichtingen: de heer, vrijheer of erfheer (of vrouw, vrijvrouw of erfvrouw).
De heren fungeerden als leenman van een hogere heer. Deze hogere heer kon een hoge edelman zijn, die zelf weer als leenman optrad namens een koning of keizer.
Veel heerlijkheden waren in handen van de hogere klassen, later de adel.
Daarnaast waren veel heerlijkheden in handen van steden. De steden kochten heerlijkheden om zeggenschap te krijgen over het grondgebied rond de stad, bijvoorbeeld om te voorkomen dat de stad economische schade zou ondervinden van tolheffingen.
Kleinere steden konden daarentegen ook zelf een heerlijkheid zijn in handen van een adellijke familie.